3軸ジャイロ 初飛行

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3軸ジャイロ・Eagle A3-Pro、EDGE 540EPへ搭載での初飛行です。
セッティングモードで3軸ともリバースへ切り替え、正しい方向にセット出来たのは良いものの、
ヘディングロック状態動作はこれで良いのか否か、よく解らないまま経験ある諸先輩のアドバイスに期待、
ノーマルジャイロ状態だけで、先ずは飛ばして見ることにします。

なるほど、安定しています。
しかし舵角がだいぶ足りない感触。フライトモードで大舵角状態に切り換え、丁度良い感じ。
暫定的に、ジャイロ感度半固定ボリューム、各50%のままなので、舵角との関係など、
今後煮詰める必要があります。

さてヘディングロック(AVCS)にTxで切り換え、地上で機体を動かしてみると、
元の姿勢へ戻しても振り切れたままの舵があったり、反応がやはり変です。
Tx内で、電気的にゼロニュートラルにしておかないと誤動作する、とのアドバイスを皆さんから
頂き、次回、サブトリム、トリムゼロでフライト出来るようリンケージをやり直し、再挑戦です。

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Holidayさんの、Bigaole 3G-A 3軸ジャイロ。
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滅多にない、微風・晴れコンディションながら、珍しく休む間も無く順番が廻ってきます。
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空禅師匠のブログにも登場のネコちゃん。
もう飛行場に住み着いてる。皆の足下を巡って人間を怖がってない所を見ると、元々飼い猫だった
のかな?
by doublerainbow116 | 2013-09-23 11:49 | ラジコン飛行機 | Comments(8)
Commented by まーぴー at 2013-09-23 23:48 x
こんばんは、書き込みは久しぶりですが、ブログは毎日拝見しております。
ジャイロの件ですが、
加速度をゼロに制御するのが「ノーマルモード」
速度をゼロに制御するのが「ヘディングロックモード」と考えてください。
加速度を積分すると速度になります、ただし、積分定数が付きます。
この積分定数は、ヘディングロックモードに切り替えた時の値(=機体の姿勢)となります。つまり、ヘディングロックモードには、(通常、言うところの)ニュートラルはありません。
(続きます)
Commented by まーぴー at 2013-09-23 23:50 x
(つづき)
ヘディングロックモードにおいて、エレベータ―スティック操作で、機首が15度に傾いた時点て、スティックをニュートラルに戻した場合、ジャイロは、その15度を維持しようとします。(失速するまで)
離着陸時は、ヘディングロックモードを使用しないことをお勧めします。
地上でもテスト
ノーマルモード時
機体を傾けると、それを補正するように各舵が移動しますが、すぐニュートラルに戻ります。
スティック操作時に、ある位置(±50%など)以上で反応しなくなります。不感帯がありますが、これで、正常です。
ヘディングロックモード時
機体を傾けると、それを補正するように各舵が移動します。機体を元の状態に戻すまで、各舵は、ニュートラルに戻りません。
スティック操作を行うと、すぐに、舵が動きます。スティックをニュートラルにに戻しても、舵は戻りません。これで正常です。
Commented by doublerainbow116 at 2013-09-24 10:51
まーぴーさん、コメントと言うより、ご教授ありがとうございます。
加速度をゼロに制御、速度をゼロに制御・・・なるほど機構のファンダメンタルがなんとなく分かった気がします。
ヘディングロック状態で、ジャイロが機体を元の姿勢に戻そうとしている最中、Txから別の舵を打った場合、どうなるのか?
など今後、いろいろやって見ます。

有難う御座います。
Commented by まーぴー at 2013-09-24 19:05 x
Txから別の舵を打った場合、どうなるのか?
TXからのコマンド入力どおりに、機体を傾けてみると分かると思います。
ヘディングロックモード時の動作は、視覚的に、理解しやすいと思います。
ノーマルモード時は、視覚的に、動作が分かりにくいと思います。コマンドとは逆の方向にジャイロが作用していると考えればわかりやすいかもしれません。ジャイロ感度は、実際に飛行させてみないとわかりません。
たとえば、エルロン右で、機体は右にロールします。このとき、地上でシミュレーションするなら、機体を右にロールさせなくてはいけません。
Commented by doublerainbow116 at 2013-09-24 22:48
ヘディングロックモードが正常に動作するように、トリム・リンケージを直してから、機体を傾けたりやってみます。
有難うございます。
Commented by まーぴー at 2013-09-25 19:43 x
ご注意! もし、ご承知でしたら、失礼いたします。
トリムは、基本的にはゼロで。。。ジャイロにもよりますが、電源投入後の初期化の際に、現在の信号をニュートラルとして記憶するタイプのジャイロがあります。
そのようなタイプのジャイロの場合、リンケージのみで行います。
Commented by まーぴー at 2013-09-25 19:53 x
(追伸)
たびたび、すいません。 ジャイロをノーマルモードにして、リンケージにてまっすぐに飛行するよう調整すればOKです。後は、ノーマルモードとヘディングモード時の感度調整です。
Commented by doublerainbow116 at 2013-09-25 21:25
Bigaoleを使っている人も言ってました。
トリム・サブトリムを使うと、ヘディングロックモード時誤動作すると。
しかし、モードオンオフを繰り返せば、正常になったこともある・・・。
Eagleでは、全くだめのようです。
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